PC向けAutopilot Bluetooth

ESP32とモータードライバーをご購入ください。接続してファームウェアをアップロードします。詳細な手順については、私の GitHub を参照してください。

設定は次のとおりです。
-見出しソース
コンパスと GPS のどちらかを選択します。すべての携帯電話にコンパスがあるわけではありません。ウェイポイント モードでナビゲーションするときは、常に GPS が使用されます。
- 精度
アプリがどの程度正確にボートを操縦する必要があるか。したがって、2 度に設定すると、機首方位が 2 度以下ずれている場合、アプリは補正を行いません。

- 最小モーター速度
すべてのモーターは、間隔の摩擦を克服するために動き始めるときに最小電力入力を持ちます。制御機構がモーターを 50 の速度で動作させる必要があると指示した場合、モーターはおそらくほとんど動かないでしょう。したがって、最小モーター速度がそれを定義します。より高い値に設定すると、AP をより攻撃的にすることができます
- ジャイロスムージング
ジャイロスコープは制御メカニズムの主な入力です。ジャイロスコープは安定していないため、X からの平均ジャイロ読み取り値が取得されます。ここでサンプルサイズを設定できます。 D の変動が大きすぎる場合は、この設定を大きくしてください。

- パルスモード
したがって、モーターコマンドが最小モーター速度よりも小さい場合は、代わりにパルスを送ります。したがって、モーターの最小速度が 50 でコマンドが 25 の場合、50% の時間オンになり、その後 50% オフになります。また、パイロットは 50% オフの時間でも舵の効果を確認できます。
-パルス間隔
ミリ秒単位のパルス間隔。したがって、5000 ミリ秒 = 5 秒です。 50% パルスで動作すると、モーターは 2.5 秒間オンになり、2.5 秒間オフになります。

- ソフトエンドスイッチ
モーターが焼損したり、舵が最後まできったときにモーターが作動し続けたりするのを防ぐため、一定時間が経過するとモーターが停止します。

- GPSスムージング
GPS の X サンプルの平均。 GPS の精度は、特に方位の場合に非常に低くなることがあります。
- GPS ジャイロフュージョン
GPS の更新は遅く、1 秒に 1 回です。 3秒の平均を取ると。コース変更は数秒後にのみ確認できます。ジャイロスコープを使用すると、GPS 方位をより速く更新できます。